Кашубов считают прямыми потомками древнеславянского племени поморян, которые заселяли территории современных Поморского воеводства Польши. Предполагается, что предки кашубов пришли в местность между реками Одер и Висла во время великого переселения народов. Первое упоминание их имени относится к XIII веку. В этот же период кашубами впервые были названы поморские славяне, владевшие землями вокруг Щецина (Западно-Поморское воеводство Польши), тогда как современные кашубы живут в Поморском воеводстве Польши, то есть восточнее. В последующие эпохи в западных частях своего ареала поморские славяне практически полностью онемечились. Единственной группой не до конца онемечившихся прямых потомков поморских славян, проживавших на территории современного Западно-Поморского воеводства Польши до окончания второй мировой войны, являлись родственные кашубам словинцы. Так назывались потомки поморских славян в западных частях древней Померании, а название кашубы закрепилось за их восточными родичами. Однако после окончания войны и вхождения земель бывшей Померании в состав Польши последние словинцы вместе с немцами почти поголовно были изгнаны поляками со своих земель. Эта же судьба в те годы постигла и многих собственно кашубов.

По Вестфальскому миру 1648 года, после окончания Тридцатилетней войны, часть Западной Померании стала шведской, и шведские короли добавляли себе титул «Герцог Кашубии» с 1648 по 1720-е годы.

В 1830-х несколько сотен кашубов эмигрировали в Канаду и создали там, в провинции Онтарио, поселение Вильно, которое существует до сих пор. В 1870-х кашубские и немецкие иммигранты создали рыбацкий поселок на острове Джонс в Милуоки, который, однако, в 1940-х превратился в промышленный район. У кашубов есть свой неофициальный гимн, написанный Яном Трепчиком в XX веке.